Sarmacja szczęśliwa na co dzień żyła w strachu: przed morowym powietrzem, klęską głodu, strzygą, watahą niepłatnego żołdactwa czy wreszcie tatarskim zagonem. Zwłaszcza na Podolu i Rusi doskonale wiedziano, że kamienieckie mury nie są zaporą przeciw czambułom, które z zawziętością szarańczy pustoszyły kraj, zapędzając się aż pod Lwów. Stepowych wojowników nie interesowało nic poza łupami i ludźmi branymi w jasyr. Na targach w Kaffie czy Białogrodzie, gdzie w roku sprzedawano tysiące jeńców, dobry koń kosztował więcej od człowieka. Uprowadzone młode kobiety trafiały do haremów (śliczna córka ukraińskiego popa, Roksolana, stała się ukochaną żoną najwybitniejszego tureckiego władcy, Sulejmana Wspaniałego), a mężczyźni do kamieniołomów lub na galery. „Tatary gromić to tak niepodobna, jako by kto chciał ptaki w powietrzu latające pobić” – słowa hetmana Stanisława Żółkiewskiego, który pół życia strawił na walce z ordą, doskonale oddawały problem, przed jakim stanęła XVII-wieczna Rzeczpospolita.
„Gdzie Tatar przejdzie, tam trawa nie rośnie” – mawiano. Ale nie każdy. Jeszcze z czasów Witolda pochodziło osadnictwo tatarskie na Litwie. Jedrzej Kitowicz pisał: Gniazdo swoje ma na Litwie, wprowadzona od Witolda (…), który kilkadziesiąt familij tatarskich sprowadził z półwyspu krymskiego i tam ich osadził, nadawszy niektóre grunta dziedzicznym prawem, które do dziś dnia posiadają. W 2. połowie XV i w XVI w. osadnictwo tatarskie było bardziej żywiołowe i gminy tatarskie pojawiły się w różnych częściach państwa. Na litewskiej Siewierszczyźnie powstało nawet lenne państewko tatarskie (Jahołdajewszczyzna), które przetrwało do r. 1494. Muślimami zwano ludność tatarską mieszkającą na Litwie i Podlasiu, wywodzącą się z uchodźców ze Złotej Ordy, plemion tatarskich znad Wołgi, stepów dagestańskich oraz z jeńców wojennych z wojen litewsko-tatarskich i polsko-tureckich. Ostatnią dużą emigrację (1637) stanowili Tatarzy ordy budziackiej, którzy zbuntowali się przeciwko chanowi krymskiemu i poprosili Rzeczpospolitą o opiekę. Potomkowie tatarskich rodów kniaziowskich, bejów i murzów oraz dawnych żołnierzy litewsko-tatarskich otrzymali prawa równe szlachcie polsko-litewskiej oraz nadania ziemskie. Jeńcy pozbawieni obywatelstwa i szlachectwa zamieszkiwali głównie zwarte dzielnice miast litewskich. Główną barierą w nabyciu pełnych praw poddanego Rzeczpospolitej stanowiła przynależność do obcej grupy etnicznej oraz niechrześcijańska religia. Chociaż w r. 1689 Tatarzy otrzymali prawo kupowania dóbr ziemskich, do końca istnienia Rzeczpospolitej nie uzyskali pełni praw szlacheckich, jeżeli pozostawali muzułmanami. Generalnie, w państwie polsko-litewskim cieszyli się tolerancją religijną, chrystianizacji prawie nie podejmowano. Ostrzejsze prawa wobec Tatarów obowiązywały w Koronie (ograniczenia we wznoszeniu świątyń), choć i tu sejmy z lat 1557 i 1569 zezwoliły na budowę meczetów i kształcenie imamów. Zrastanie się ludności tatarskiej z przybraną ojczyzną nasiliło się w 2. połowie XVII i w XVIII w. Zawodowa służba wojskowa stanowiła dla Tatarów najpewniejszą drogę osiągnięcia prestiżu i awansu społecznego, zwłaszcza że kariera urzędnicza była dla nich niedostępna.
Powszechnie znani byli Lipkowie (to dawna nazwa Tatarów osiadłych w Wielkim Księstwie Litewskim i w rejonie Kamieńca Podolskiego), którzy w 2. połowie XVII w. służyli w wojsku polskim (15 chorągwi), ale w czasie wojen z Turcją większość z nich przeszła na stronę sułtana Mohammada IV. Z czasem wrócili pod rozkazy Jana III Sobieskiego i odtąd wiernie służyli Rzeczpospolitej. Ich symbolem może być murza Samuel Krzeczowski, rotmistrz wojsk koronnych, tatarski chorąży litewski. Był jednym z uczestników buntu Lipków, lecz amnestionowany w 1676, otrzymał dekretem królewskim z 1679 wsie Kruszyniany, Łużany i Nietupę na Podlasiu. W 1683 wraz ze swoją chorągwią wziął udział w wyprawie wiedeńskiej. Według tradycji pod Parkanami ocalił życie Janowi III Sobieskiemu. Otrzymał za to szarżę pułkownika, a sam król w drodze na sejm grodzieński w 1688 odwiedził go w Kruszynianach.
Z czasem Tatarzy polscy przyjęli język i kulturę polskiej szlachty, zachowali jednak religię muzułmańską, której zasad pilnie przestrzegali. Szwadrony tatarskie istniały w dobie wojen napoleońskich, w czasie powstania listopadowego i w okresie II Rzeczpospolitej. W r. 1919 tatarscy liderzy wydali odezwę, w której czytamy: Wszyscy wierni wyznawcy Proroka do broni! Odradza się nasz stary tatarski konny pułk Rzeczypospolitej, wzywa wszystkich wiernych zamieszkujących Polskę i Litwę, do swych szeregów pod zielony sztandar Proroka. Pułk Tatarski Ułanów im. Mustafy Achmatowicza zasłynął męstwem podczas wojny 1920 roku, a tatarski szwadron 13. Pułku Ułanów Wileńskich walczył w kampanii wrześniowej.
