Opis wyników badań prowadzonych w II kwartale 2011 (VII etapie projektu)
W siódmym etapie prac badawczych prowadzonych w ramach projektu zakończone zostały pomiary biskwitów. Łącznie zdigitalizowanych zostało 30 biskwitów, dla których utworzona została dokumentacja wieczysta w postaci chmur punktów. Stworzone zostały również uproszczone siatki trójkątów wykorzystywane w celach wizualizacyjnych. Poniższy rysunek przedstawia uproszczoną siatkę trójkątów utworzoną dla jednego ze zdigitalizowanych biskwitów.
Rysunek 1. Uproszczona siatka trójkątów utworzona dla jednego z biskwitów.
Zakończenie badań związanych z biskwitami pozwoliło na przeniesienie prac pomiarowych do ogrodu. Docelowo projekt zakłada pomiar czterech wazonów piaskowcowych. W ogrodzie przewidziano pracę nad dwoma wazonami piaskowcowymi znajdującymi się nieopodal groty. Dwa pozostałe wazony zmierzone będą w innej lokalizacji.
Rozpoczęcie prac pomiarowych w ogrodzie wymagało przeprowadzenia szeregu działań przygotowawczych. Zapewnienie odpowiedniego zasięgu pomiarowego dla wazonów piaskowcowych spowodowało konieczność zastosowania robota Kawasaki FS20N. Konieczne było opracowanie nowych modułów oprogramowania odpowiedzialnych za komunikację i sterowanie robotem. W podziemiach Oranżerii prowadzone były badania nad poprawnością współpracy robota z aplikacją pomiarową oraz próbne kalibracje dla potwierdzenia dokładności pozycjonowania głowicy pomiarowej przez robota. Rysunek 2 przedstawia robota z zamontowaną głowicą pomiarową podczas badań prowadzonych w podziemiach Oranżerii.
Rysunek 2. Głowica pomiarowa zamontowana na robocie.
Z uwagi na wysoką precyzję prowadzonych pomiarów konieczne było stworzenia odpowiedniej platformy dla systemu pomiarowego. Opracowanie i wykonanie platformy, na której zainstalowany został robot wraz z głowica pomiarową, umożliwiło niezbędną stabilizację pozycji systemu pomiarowego bezpośrednio na nieutwardzonej powierzchni gruntu wokół wazonu piaskowcowego. Na rysunku 3 zaprezentowano robota z systemem pomiarowym zamontowanym na platformie.
Rysunek 3. System pomiarowy zainstalowany na platformie.
Odpowiednie zaciemnienie dla pomiarów zostało zapewniona dzięki rozstawieniu nad wazonem piaskowcowym namiotu. Dodatkową stabilizację warunków pracy uzyskano poprzez zastosowanie wysokowydajnych klimatyzatorów. Na rysunku 4 przedstawiono wnętrze namiotu. System pomiarowy podczas pracy przedstawia rysunek 5. Rysunek 6 pokazuje namiot w przestrzeni ogrodu.
Rysunek 4. Wnętrze namiotu, w którym prowadzono pomiary wazonu piaskowcowego.
Rysunek 5. System pomiarowy podczas pracy.
Rysunek 6. Widok na namiot rozstawiony w ogrodzie.
Podczas prac pomiarowych wazonu piaskowcowego zebrano dane pozwalające na stworzenie dokumentacji wieczystej obiektu.
Rysunek 7 prezentuje przykładowe dane pomiarowe dla wazonu piaskowcowego.